1 октября 1550 года началось формирование русской регулярной армии. По приказу царя Ивана IV Грозного образованы сухопутные войска: стрелецкие полки, прозванные огнестрельной пехотой, постоянная сторожевая служба.

Стрелецкие полки делились на московские и городовые. Под городовыми понимались те, которые служили Отечеству за пределами столицы русского государства.

К концу правления Ивана Грозного стрелецкие дружины насчитывали около 12 тысяч человек. На вооружении они имели пищали.