В ночь на 7 января 1610 года Галилео Галилей направил созданный им 32-х кратный телескоп на небо. Он увидел там не только лунный пейзаж, горные цепи и вершины, но и открыл четыре наиболее крупных спутника Юпитера, которые сейчас носят название «галилеевых».

Благодаря своему открытию, которое он описал в сочинении «Звёздный вестник», Галилей вскоре стал самым знаменитым учёным Европы. Книга имела сенсационный успех, даже коронованные особы спешили обзавестись телескопом. Несколько телескопов Галилей подарил Венецианскому сенату, который в знак благодарности назначил его пожизненным профессором с окладом 1000 флоринов.

Немецкий астроном Симон Мариус (1573-1624) одновременно и независимо от Галилея открыл все четыре спутника Юпитера (1610) и дал им имена: Ио, Европа, Ганимед и Каллисто. История распорядилась так, что Галилея считают первооткрывателем спутников, за которыми закрепились имена, данные Мариусом.

Спутник Юпитера Ганимед имеет диаметр превосходящий диаметр Меркурия. Под поверхностью Европы обнаружен глобальный океан, а Ио известен тем, что на нём действуют самые мощные в Солнечной системе вулканы. Каллисто – одно из самых кратерированных тел в Солнечной системе. Поверхность спутника очень старая, около 4 млрд. лет, а его геологическая активность крайне низкая. У Юпитера имеются слабые планетарные кольца. Спутники ярки и вращаются по достаточно удалённым от планеты орбитам.

Юпитер исследовался восемью автоматическими межпланетными станциями НАСА. Наибольшее значение имели исследования с помощью аппаратов «Пионер» и «Вояджер», и позднее «Галилео». Последним аппаратом, посетившим Юпитер, был зонд «Новые горизонты», направляющийся к Плутону.

На 2024 год ученым известно 95 спутников Юпитера, среди которых Галилеевы – самые крупные.