На реке Воже, 11 августа 1378 года, произошла битва между русской ратью и войском Золотой Орды. Русские дружины, под командованием великого князя московского и владимирского Дмитрия Донского, наголову разгромили золоордынское войско мурзы Бегича. Сражение на Воже стало первой серьёзной победой войск Руси и имела огромное психологическое значение.

Русскими войсками руководили: великий князь Владимирский, Московский и Новгородский Дмитрий Иванович Донской, Владимир Андреевич Серпуховской, Даниил Владимирович Пронский, Окольничий Тимофей Васильевич Вельяминов. Московские воеводы: Дмитрий Александрович Монастырев, Назар Данилович Кусаков и другие.

Весной 1376 года русское войско во главе с Дмитрием Михайловичем Боброком-Волынским вторглось на среднюю Волгу и разбив Булгарское войско, взяло откуп 5 000 рублей с мамаевых ставленников и посадило там русских таможенников.

В 1376 году перешедший на службу к Мамаю с левобережья Волги хан Синей Орды Арапша разорил Новосильское княжество, избегнув столкновения с вышедшим за Оку московским войском, в 1377 году на реке Пьяна разгромил не успевшее изготовиться к битве московско-суздальское войско, разорил Нижегородское и Рязанское княжества. После успешного набега Арапши на русское пограничье в следующем году Мамай двинул войско на самого Дмитрия Московского, поставив в его главе опытного полководца мурзу Бегича.

На реке Воже, притоке Оки, Дмитрию после успешной разведки планов противника удалось перекрыть брод, по которому ордынцы собирались совершить переправу, и занять удобную боевую позицию на холме. Построение русских имело форму дуги, флангами руководили окольничий Тимофей Вельяминов и князь Данила Пронский.

Ордынцы так и не смогли переправиться через реку, блокированную русскими, и сделали это на флангах, перейдя в наступление с северной стороны. Натиск монгольской конницы был отбит, и русские, сражавшиеся в полукруговом строении, перешли в контрнаступление. Ордынцы начали отступать, многие из них утонули в реке.

Дальнейшего преследования и полного разгрома отступавшим удалось избежать благодаря наступлению темноты. На следующее утро был сильный туман, и только после того, как он рассеялся, русское войско форсировало реку и захватило брошенный ордынцами обоз. В битве погибли четверо ордынских князей и сам Бегич.

Битва на Воже стала первой серьезной победой войск Северо-Восточной Руси над большим войском Золотой Орды и имела ключевое психологическое значение. Была ликвидирована военная угроза нападения ордынцев вглубь Северо-Восточной Руси, Рязанского и Пронского княжеств. Для Мамая поражение на Воже стало серьезным ударом, после которого он стал стремительно терять свое положение в пользу Тохтамыша, а также причиной разорения Рязанского княжества в 1379 году и похода на самого Дмитрия Ивановича в 1380 году.

В отместку за поражение ордынского войска на Воже, где приняли участие рязанские войска под командованием Даниила Владимировича Пронского, хан Мамай уже в сентябре 1378 года предпринял поход и разорил Переяславль-Рязанский, Дубок и их волости.